W XIV wieku Kazimierz Wielki wybudował tu zamek. Obsada grodu miała za zadanie kontrolowanie szlaku kupieckiego przebiegającego z Węgier do Krakowa oraz magazynowanie żywności na królewski stół (zachowały się pomieszczenia-lodówki). Zamek w Niepołomicach stał się ulubionym miejscem kolejnych władców Polski. Władysław Jagiełło, po zwycięskiej bitwie pod Grunwaldem, urządził tu parodniową ucztę.


Warownia wielokrotnie zmieniała swój wygląd. Dopiero w XVI wieku przybrała ostateczny kształt. Budowla przetrwała potop szwedzki, jednak została doszczętnie splądrowana. Podczas zaboru austriackiego mieściły się tu koszary wojskowe. W czasie II wojny światowej zamek został częściowo wysadzony. Po wojnie mieściło się tu gimnazjum, poczta i izba porodowa.

Od 1991 roku, gdy obiekt stał się własnością Gminy Niepołomice, przystąpiono do kompleksowych prac renowacyjnych. Po wielu remontach i pracach adaptacyjnych siedziba królewska odzyskała swoją dawną świetność. Obecnie zamek otwarty jest dla turystów i gości.
Zwiedzanie z przewodnikiem w pełnych godzinach od 10 do 16 kosztuje 5 złotych. W zabytkowych wnętrzach organizowane są kongresy, zjazdy, sympozja i narady. Na przyzamkowym placu urządzane są festyny.

Na parkingu przy wejściu do Puszczy Niepołomickiej działa sezonowa wypożyczalnia rowerów. Utworzono szlaki pieszo-rowerowe oraz ścieżki edukacyjne. Jest to duże udogodnienie dla turystów, którzy nie zawsze mają miejsce na rower a chcieliby zwiedzić puszczę.